• 1950：Turing 提出超越抽象解題的智能檢驗思想（綜述中的 Embodied Turing Test 脈絡）。
• 1980–90 年代：Brooks 等強調智能不必依賴完整世界模型，應扎根於感知—行動循環。
• 2010 年代：深度強化學習與模擬器（MuJoCo、Gazebo、Habitat）推動大規模訓練；操作與導航資料集興起。
• 2022 起：RT-1／RT-2、PaLM-E、OpenVLA 等將網路規模的視覺—語言知識導入控制；世界模型與人形機器人產業並行加速。

主要依據 arXiv:2407.06886 導論與相關引用；為公開時間線整理，非一手口述史。