- 固定基座機械臂：Franka、KUKA、Sawyer——實驗室與工業精密操作。
- 輪式／履帶：倉儲物流與非鋪面地形。
- 四足：Unitree、Boston Dynamics Spot——複雜地形巡檢與救災。
- 人形：Tesla Optimus、Figure 等——面向人機環境的通用操作；依賴 WBC 與靈巧手。
- 仿生／軟體：魚形、昆蟲形、軟體夾爪——特殊環境與柔順接觸。
具身手機／Android Agent
廣義具身也包括手機、車載與家電等「帶身體的裝置」：在真實 UI／感測器閉環中執行多步任務；動作空間是介面與 API，而非關節力矩，但結構與機器人相同。
機器人分類整理自 arXiv:2407.06886 §II。